linorobot/linorobot2

해결하는 문제

linorobot2는 순수한 하드웨어 로봇을 자율 이동 로봇으로 전환하기 위한 완전한 기반을 제공합니다. 복잡한 ROS2 내비게이션 스택을 수동으로 통합하고 구성할 필요 없이, 조립에서부터 SLAM과 Nav2를 포함한 완전한 자율 내비게이션까지 최소한의 설정으로 전환할 수 있습니다.

작동 방식

이 프로젝트는 여러 핵심 ROS2 패키지를 사전 구성된 스택으로 통합합니다:

• 내비게이션 및 맵핑: Nav2, SLAM Toolbox, robot_localization (EKF)를 사전 연결하여 즉시 작동하도록 구성합니다.
• 하드웨어 지원: 2WD, 4WD, 메카넘 드라이브 구성 지원 및 오도메트리와 IMU 데이터를 처리하기 위한 마이크로-ROS 펌웨어(예: Teensy) 제공.
• 시뮬레이션: Gazebo 시뮬레이션용 템플릿화된 URDF 포함. image_to_gazebo 및 create_worlds_from_maps와 같은 도구를 통해 실제 실내 평면도나 SLAM 맵을 3D Gazebo 월드로 변환하여 테스트할 수 있습니다.
• 센서 통합: 다양한 2D 라이다 및 RGBD 깊이 카메라에 대한 자동 드라이버 설정 및 토픽 리맵핑 제공.

대상 사용자

• 오프더쉘 부품으로 물리적 자율 로봇을 만들고 싶은 로봇 빌더.
• URDF와 Gazebo 시뮬레이션을 사용해 새로운 하드웨어 설계를 프로토타이핑하는 개발자.
• Nav2 내비게이션 스택을 안내받으며 배우고 싶은 학생 및 학습자.
• 경로 계획기 및 인식 파이프라인 테스트를 위한 재현 가능한 시뮬레이션 환경이 필요한 ROS2 애플리케이션 개발자.

주요 특징

• 통합 설정: 물리적 하드웨어와 Gazebo 시뮬레이션 모두에서 동일한 설정 파일을 사용합니다.
• 실제 환경 → 시뮬레이션 파이프라인: 이미지나 SLAM 맵을 직접 Gazebo 월드로 변환하는 도구를 통해 실제 환경과 일치하는 시뮬레이션 환경을 구축합니다.
• 광범위한 센서 지원: RPLIDAR, LD, YDLIDAR, Intel RealSense/ZED 카메라 등 수많은 장치를 즉시 지원합니다.
• micro-ROS 통합: 마이크로컨트롤러를 ROS2 노드로 시ーム리스하게 통합하여 오도메트리 및 IMU 데이터를 처리합니다.