UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

What it solves

이 프로젝트는 Universal Robots (UR) 매니퓰레이터용 ROS2 기반 드라이버를 제공하여, 개발자가 이러한 산업용 협동 로봇을 ROS2 생태계에 통합하고 제어할 수 있도록 합니다. 로봇의 독자적인 하드웨어와 ROS2 미들웨어 사이의 간극을 메워, 고급 모션 플래닝 및 제어를 가능하게 합니다.

Who it works

Universal Robots Client Library를 기반으로 구축된 이 드라이버는 로봇 컨트롤러(PolyScope X, 5, 또는 CB3)와 통신하는 하드웨어 인터페이스 역할을 합니다. ROS2를 활용하여 지연 시간을 줄이고 보안성을 향상시킵니다. 시스템에는 캘리브레이션, 특정 로봇 컨트롤러, 그리고 대시보드 메시지용 패키지 세트가 포함되어 있습니다. 또한 MoveIt2와 통합되어 궤적 플래닝 및 충돌 회피를 수행합니다.

Who it’s for

Universal Robots 매니퓰레이터(페이로드 3kg에서 30kg 범위)를 사용하며, ROS2를 활용하여 로봇 제어 및 자동화를 구현하고자 하는 엔지니어, 연구자 및 교육자를 위해 설계되었습니다.

Highlights

• Broad Compatibility: UR 로봇 전체 라인업 및 여러 컨트롤러 버전을 지원합니다.
• MoveIt2 Integration: 궤적 플래닝 및 충돌 물체 주변의 자유 공간 모션 플래닝을 내장 지원합니다.
• Safety Features: Safety Features: UR 협동 로봇 특유의 기능인 긴급 정지, 세이프가드 정지, 자동/수동 속도 스케일링을 지원합니다.
• C-Robot Integration: externalControl URCap을 통해 ROS2 동작을 직접 로봇 프로그램에 포함할 수 있습니다.