ntnu-arl/gbplanner_ros

해결하는 문제

이 프로젝트는 로봇을 위한 그래프 기반 탐색 플래너를 제공하며, 특히 지하 공간과 같은 복잡하고 미지의 환경에서의 자율 탐색에 특화되어 있습니다. 로봇이 사전에 레이아웃을 알지 못한 상태에서도 미지의 영역을 탐색하고 맵핑할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 플래너는 탐색을 위한 최적 경로를 결정하기 위해 그래프 기반 접근 방식을 사용합니다. ROS(로봇 운영 체제)와 호환되며, 3D 맵핑을 위해 Octomap과 통합됩니다. 항공기형 및 다리형 로봇 모두 지원하여, 단독 또는 팀으로 독립적으로 작동하여 미지 환경을 맵핑할 수 있습니다.

대상 사용자

이 소프트웨어는 자율 주행, 지하 탐사, 다중 로봇 시스템 분야에서 연구 및 개발에 종사하는 로봇 공학 연구자 및 개발자를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 항공기형 및 지상/다리형 로봇 모두 지원.
• ROS 및 Octomap을 통한 3D 맵핑과 통합.
• • 단일 로봇 또는 로봇 팀이 플래너를 독립적으로 실행 가능.
• DARPA 지하 환경 챌린지 최종 이벤트에서 ANYmal C 다리형 로봇을 사용하여 검증됨.