ntnu-arl/gbplanner_ros

해결하는 문제

OmniPlanner(GBPlanner 3.0으로도 알려짐)는 자율 로봇이 미지의 환경을 탐색하고, 특정 구조물이나 관심 지역을 검사하며, 목표 지점으로 이동할 수 있도록 하는 통합 프레임워크를 제공합니다. 이는 항공, 지상, 수중 플랫폼과 같은 다양한 로봇 유형(형태) 및 운영 환경에서 작동하는 단일 계획 시스템을 만드는 데 대한 도전에 대응합니다.

작동 방식

통합 그래프 기반 계획 프레임워크입니다. 시스템은 사용되는 특정 로봇의 운동 및 센싱 특성에 따라 계획 과정을 적응시켜 다양한 플랫폼에 대해 실행 가능하고 정보적인 경로를 생성할 수 있습니다.

대상 사용자

이 도구는 다양한 로봇 형태에서 미지 또는 복잡한 환경에서의 자율 탐색, 검사 및 내비게이션에 종사하는 로봇공학 연구자 및 개발자를 위한 것입니다.

주요 특징

• 탐색, 검사 및 목표 도달 계획을 위한 통합 프레임워크.
• 항공, 지상, 수중 로봇 지원.
• 다양한 로봇의 운동 및 센싱 특성에 적응하는 모듈식 수식.
• DARPA Subterranean Challenge에서 Team CERBERUS가 사용한 GBPlanner 2.0의 유산 위에 구축됨.