at-wat/neonavigation

해결하는 문제

2차원 및 3자유도(DoF) 환경에서 원활한 글로벌 및 로컬 경로 계획과 충돌 회피를 위한 종합적인 도구 세트를 제공합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 여러 전문적인 구성 요소를 포함하는 ROS 메타패키지로 구성되어 있습니다:

• 경로 계획: 2차원/3자유도 플래너를 사용하여 글로벌 및 로컬 운동 계획과 시리얼 조인트 충돌 회피를 처리합니다.
• 비용지도 처리: 3자유도 구성 공간 비용지도 및 레이어드 맵 데이터를 관리합니다.
• 제어 및 안전성: 경로 추종을 위한 트래잭토리 트래커와 충돌 방지 제어를 위한 안전 제한기 구현합니다.
• 오도메트리: 슬립 보정을 포함하여 차량 오도메트리의 정확도를 향상시킵니다.
• 데이터 변환: 물체 표면 데이터를 포인트 클라우드로 변환하여 환경 인식을 가능하게 합니다.

대상 사용자

정밀한 내비게이션과 충돌 회피가 필요한 자율 주행 차량을 개발하거나 연구하는 ROS(로봇 운영 체제) 사용자입니다.

주요 특징

• 글로벌 및 로컬 계획의 시ーム리스 통합.
• 3자유도 구성 공간 비용지도 지원.
• 차량 오도메트리용 내장 슬립 보정.
• 충돌 방지용 통합 안전 제한기.