wuyi2121/SCAN-Planner

해결하는 문제

SCAN-Planner는 장거리 탐사 중 사각지대에서의 저수준 로컬 플래닝 문제를 해결합니다. 경로를 따르며 충돌을 회피할 수 있는 견고한 기반을 제공하여, 다양한 환경(다층 구조 포함)에서 자율 탐사 및 시각-언어 기반 탐색과 같은 복잡한 상위 수준 작업을 수행할 수 있게 합니다.

작동 방식

이 시스템은 공간적 충돌 인식 로컬 플래너로서 LiDAR 또는 깊이 카메라와 같은 센서 입력을 통합하여 장애물을 회피하며 이동합니다. 인터랙티브 2D 목표 설정, 키포인트 기반 다층 이동, 로컬 장애물 회피를 포함한 참조 경로 추적의 세 가지 다른 네비게이션 모드에서 작동할 수 있습니다. 로컬 센싱에 CPU 및 GPU 렌더링 모두를 지원하며, Unitree Go2와 같은 플랫폼과 호환되도록 설계되었습니다.

대상 사용자

본 프로젝트는 사각지대 로봇 네비게이션, 몸을 가진 지능, 자율 탐사 분야에서 연구 및 개발을 수행하는 로봇 연구자 및 개발자를 주요 대상으로 합니다.

주요 특징

• 다양한 네비게이션 모드: 인터랙티브 목표, 키포인트 기반 다층 이동, 경로 추적을 지원합니다.
• 유연한 센서 호환성: LiDAR(MID360 등) 및 깊이 카메라(RealSense D435 등) 모두 지원합니다.
• 하드웨어 준비 완료: 재현성을 보장하기 위해 센서 레이아웃용 CAD 파일을 제공합니다.
• 크로스 플랫폼 지원: 테스트용 시뮬레이터 포함 및 커뮤니티 기여 ROS2 지원 제공.