naturerobots/mesh_navigation

해결하는 문제

복잡하고 불규칙한 실외 지형을 안전하고 효율적으로 탐색할 수 있도록 도와줍니다. 기존의 2D 지도는 이러한 환경에서는 종종 실패합니다. 본 프로젝트는 지형을 3D 삼각형 메시(2D 다양체)로 표현함으로써 로봇이 지면의 기하학적 및 의미적 특성을 고려할 수 있도록 해결합니다.

작동 방식

MeshNav는 메시의 각 부분에 대해 특정 비용이나 특징을 계산하는 '레이어'(플러그인)를 갖춘 모듈식 레이어드 메시 맵 시스템을 사용합니다. 예를 들어 경사도, 거칠기, 장애물 등입니다. 이러한 레이어를 결합하여 통과 가능성 평가를 생성합니다. 시스템은 Move Base Flex(MBF)와 통합되어 경로 계획 및 운동 제어를 위한 유니버설 ROS 인터페이스를 제공합니다. 3D 메시 구조 위에서 직접 작동하는 전용 글로벌 플래너(Dijkstra, Continuous Vector Field 등)와 로컬 컨트롤러(MeshMPPI 등)를 포함합니다.

대상 사용자

ROS 2(Humble 및 Jazzy 버전)를 사용하여 복잡한 3D 실외 환경에서 작동하는 자율 이동형 로봇을 개발하거나 연구하는 로봇 개발자 및 연구자들을 위한 것입니다.

주요 특징

• 레이어드 메시 맵: 높이 차이, 거칠기, 경사도와 같은 지형 지표를 계산하는 모듈식 플러그인.
• 3D 인식 경로 계획: 누적 비용을 기반으로 메시 표면을 따라 최적 경로를 계산하는 글로벌 플래너.
• 전용 컨트롤러: MeshMPPI를 포함한 로컬 컨트롤러가 지형 기하학을 고려하여 속도 명령을 생성합니다.
• ROS 2 통합: Move Base Flex와 완전 호환되어 맵에 의존하지 않는 액션 인터페이스를 제공합니다.