introlab/rtabmap_ros

해결하는 문제

RTAB-Map에 대한 ROS(로봇 운영 체제) 인터페이스를 제공하여 로봇이 다양한 센서 입력을 사용해 동시에 위치 추정 및 맵핑(SLAM)을 수행할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 RTAB-Map의 맵핑 기능을 로봇 하드웨어와 통합하는 ROS2 패키지로 작동합니다. 스테레오 카메라, RGB-D 카메라, 3D LiDAR 등의 센서 통합을 지원하며, TurtleBot3 및 TurtleBot4와 같은 특정 로봇 플랫폼, 그리고 Nav2 내비게이션 스택과의 통합 예제도 제공합니다.

대상 사용자

ROS1 또는 ROS2에서 작동하는 로봇에 SLAM 및 맵핑 기능을 구현해야 하는 로봇 개발자 및 연구자입니다.

주요 특징

• 3D LiDAR, 스테레오 카메라, RGB-D 카메라 등 다양한 센서 유형을 지원합니다.
• ROS1(Noetic) 및 ROS2(Humble, Jazzy, Rolling) 모두 호환됩니다.
• TurtleBot3 및 TurtleBot4 통합 예제 포함.
• Nav2 내비게이션 스택과 통합 가능.