introlab/rtabmap

해결하는 문제

RTAB-Map은 동시 위치 추정 및 지도 작성(SLAM)을 위한 포괄적인 솔루션을 제공하여, 로봇이 미지의 환경에 대한 지도를 작성하는 동시에 해당 지도 내에서의 위치를 추적할 수 있도록 합니다.

작동 방식

C++ 라이브러리 및 독립형 애플리케이션으로 구현되었습니다. 이 프로젝트는 Robot Operating System (ROS)와 통합되며, 개발자가 자신의 소프트웨어에 SLAM 기능을 통합할 수 있도록 C++ API를 제공하며, 지도 관리를 위한 명령줄 도구와 그래픽 사용자 인터페이스를 함께 제공합니다.

대상 사용자

이 도구는 다양한 플랫폼(Linux, Windows, macOS)에서 사용할 수 있거나 ROS 기반 로봇 시스템에 통합될 수 있는 강력한 SLAM 프레임워크가 필요한 로봇 개발자 및 연구자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• Linux, Windows, macOS를 포함한 다양한 운영 체제를 지원합니다.
• ROS 1 (Noetic) 및 ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling)와 완전히 호환됩니다.
• 독립형 애플리케이션 또는 C++ 라이브러리로 사용할 수 있습니다.
• 매핑 매개변수를 관리하기 위한 전용 API 및 명령줄 도구를 제공합니다.