TheRobotStudio/SO-ARM100

🤖 TheRobotStudio / SO‑ARM100 – 오픈소스 2관절 로봇 팔 (SO‑100 / SO‑101)

무엇인가요 – 저비용으로 3D 프린팅 가능한 로봇 팔로, 시중의 서보 모터와 소형 제어 보드로 구성할 수 있습니다. 원래의 SO‑100의 후속 모델이며, "101" 버전은 개선된 배선과 모터를 갖춘 리더 팔을 추가했습니다. 하드웨어는 🤗 LeRobot 라이브러리와 즉시 호환되며, 실제 플랫폼에서 원격 조작 또는 강화학습 실험을 수행할 수 있습니다.

📦 제공되는 항목

항목	기능
STS3215 서보 (7 × 7.4 V)	관절 구동을 제공합니다. 다른 기어비 (1/345, 1/191, 1/147)는 팔의 추종자 및 리더 팔에 필요한 토크와 속도를 제공합니다.
모터 제어 보드 (Waveshare)	소형 USB‑C 전원 보드로, 호스트 명령을 서보용 PWM 신호로 변환합니다.
전원 공급 장치 (5 V / 5 A 또는 12 V / 5 A, 선택적 고토크 모터용)	서보와 보드를 전원 공급합니다.
3D 프린팅된 구조 부품 (리포지토리 내 STL 파일)	베이스, 모터 마운트, 팔 링크, 클램프, 및 선택적 액세서리 (높이 조절 베이스, 카메라 마운트).
테이블 클램프 및 드라이버 세트 (권장 도구)	팔을 작업대에 고정하고 나사를 조립하기 위한 도구.

README에는 지역별 링크(미국, 유럽, 중국, 일본)와 함께 완전한 부품 목록(BOM) 이 포함되어 있으며, 전체 2팔(추종자 + 리더) 구성의 비용은 약 230달러 미화입니다.

🛠️ 팔 조립하기

부품 확보 또는 3D 프린팅 – Ender‑3, Prusa Mini+, BambuLab 등 일반적인 프린터 베드 크기에 맞는 STL 파일이 제공됩니다. 가이드에는 프린터 설정(PLA+, 0.2 mm 레이어 높이, 15 % 인필)과 치수 정확도를 확인하기 위한 게이지 프린팅 단계가 포함되어 있습니다.
조립 – Hugging Face에 호스팅된 단계별 조립 가이드(https://huggingface.co/docs/lerobot/so101)를 따릅니다. 서보 설치, 제어 보드 마운트, 전원 공급선 연결, 클램프 조임 등을 안내합니다.
선택적 하드웨어 – 리더 팔용 높이 조절 베이스나 다른 카메라 마운트 등의 추가 CAD 파일이 리포지토리에 포함되어 있어, 시각 기반 작업에 맞게 플랫폼을 맞춤화할 수 있습니다.

📚 소프트웨어 통합

LeRobot 🤗 – 이 팔은 오픈소스 LeRobot 라이브러리의 1등급 장치입니다 (인기 있는 LoCoBot 및 기타 연구용 팔에서 사용된 동일한 라이브러리). 조립 후 LeRobot SO‑101 튜토리얼을 실행하면,
- Python 패키지 설치.
- USB‑C 제어 보드 감지.
- 관절 상태 스트리밍 및 위치/속도 명령 수신.
- 사전 제작된 원격 조작 인터페이스(예: 조이스틱 또는 VR 컨트롤러) 및 강화학습 예제 스크립트 제공.
엔드투엔드 AI – 하드웨어가 시뮬레이션된 팔과 동일한 API를 사용하기 때문에, 시뮬레이션에서 정책을 학습한 후 물리적 SO‑101에 직접 전이할 수 있습니다. 이는 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 전이, 모방 학습, 또는 몸을 가진 언어 에이전트 연구를 촉진합니다.

🌐 커뮤니티 및 지원

Discord – 빌더들이 프린트를 공유하고 배선 문제를 해결하며 AI 실험을 논의하는 전용 서버(https://discord.gg/ggrqhPTsMe).
벤더 및 키트 – Robonine, PartaBot, ForgeMotion Labs, Seeed Studio, WowRobo 등 여러 상업 파트너가 부품만 키트(프레임은 3D 프린팅) 또는 완전 조립 키트를 판매하여, 완성된 로봇을 원하는 사용자에게 적합합니다.
오픈 기여 – 새로운 벤더 링크, 추가 선택적 하드웨어, STL 파일 개선 등을 위한 풀 리퀘스트를 환영합니다.

🚀 빠른 시작 체크리스트

경로 선택 – BOM에서 직접 제작하거나 키트를 주문합니다.
추천 프린터 설정으로 STL 파일을 프린팅합니다.
Hugging Face 가이드에 따라 조립합니다.
LeRobot 설치 (pip install lerobot) 후 SO‑101 튜토리얼을 실행합니다.
실험 시작 – 원격 조작 데모를 시도한 후, 강화학습 또는 시각 기반 정책으로 이동합니다.

TL;DR

SO‑ARM100 / SO‑101 리포지토리는 AI 연구에 적합한 저렴하고 3D 프린팅 가능한 로봇 팔을 제공하는 진정한 오픈소스 로보틱스 프로젝트입니다. 모든 CAD 파일, 상세한 BOM, 조립 안내서, 그리고 LeRobot 라이브러리와의 원활한 통합을 통해 하드웨어와 소프트웨어를 연결합니다.