Seeed-Projects/reBot-DevArm

해결하는 문제

reBot-DevArm은 Embodied AI(구체화된 AI)를 배우는 개발자의 진입 장벽을 낮추기 위해 설계된 오픈 소스 풀스택 로봇 팔 플랫폼을 제공합니다. 독점적인 하드웨어와 소프트웨어에 대한 의존성을 제거하고, 3D 설계 파일과 BOM부터 고급 AI 프레임워크까지 모든 것을 제공합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 그리퍼가 장착된 6축(6-DOF) 로봇 팔인 B601-DM과 B601-RS라는 두 가지 하드웨어 모델을 제공합니다. 소프트웨어 스택은 다음과 같은 주요 로봇 공학 생태계와의 호환성을 고려하여 설계되었습니다.

• 제어 및 운동학: Python SDK, ROS1/2, 그리고 순/역운동학 및 중력 보상을 위한 Pinocchio.
• 시뮬레이션: Sim-to-Real(시뮬레이션에서 실제 환경으로의 전환)을 위한 NVIDIA Isaac Sim 및 MuJoCo 디지털 트윈.
• AI 학습: Embodied 에이전트 학습을 위한 Hugging Face의 LeRobot 프레임워크 통합.
• 인식: 깊이 카메라(예: Orbbec Gemini) 및 시각적 파지(grasping)를 위한 YOLO 지원.
• 상호작용: reSpeaker Flex 4-마이크 어레이를 통한 음성 제어.

대상 사용자

Embodied AI, 로봇 공학, Sim-to-Real 학습에 관심이 있으며, 완전히 투명한 오픈 소스 하드웨어 및 소프트웨어 스택을 원하는 개발자, 연구원 및 학생.

주요 특징

• 진정한 오픈 소스: 모든 판금 및 3D 프린팅 부품 파일, 상세 BOM, 소스 코드가 포함되어 있습니다.
• 멀티 프레임워크 지원: ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim과 호환됩니다.
• Embodied 에이전트 아키텍처: 자율적인 계획 및 파지를 위한 자연어 명령을 지원합니다.
• Sim-to-Real 파이프라인: 시뮬레이션에서의 학습과 물리적 하드웨어로의 배포를 용이하게 하는 디지털 트윈 및 시뮬레이션 환경을 제공합니다.
• 유연한 하드웨어: 서로 다른 페이로드 용량(DM은 1.5kg, RS는 2.5kg)을 가진 두 가지 모델과 사전 조립부터 DIY까지 다양한 키트 옵션을 제공합니다.