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해결하는 문제

OpenArm은 물리적 AI 연구를 위해 설계된 저렴한 오픈 소스 휴머노이드 팔을 제공합니다. 이는 인간-로봇 상호작용에 안전하고 실제 환경에서 접촉이 많은 작업을 처리할 수 있는 표준화된 인간 규모의 로봇 팔에 대한 요구를 충족합니다.

작동 방식

OpenArm은 7자유도(7DOF) 휴머노이드 팔입니다. 높은 백드라이버빌리티(backdrivability)와 컴플라이언스 시스템을 활용하여 안전성과 유연성을 보장합니다. 이 프로젝트에는 소프트웨어 및 하드웨어의 포괄적인 생태계가 포함되어 있습니다:

• Hardware: 팔 제작을 위한 CAD 데이터 (STL, STEP, Fusion 360).
• Control: 저수준 모터 통신을 위한 CAN 제어 라이브러리 및 ROS2 통합 패키지.
• Simulation: 가상 환경에서의 학습 및 테스트를 위한 Isaac Lab 및 MuJoCo 지원.
• Teleoperation: 단방향 및 양방향 제어를 위한 패키지.
• Data: 모방 학습을 위한 데이터셋 기록 및 관리를 위한 도구와 Python API.
• Environment: 연구 재현성을 보장하기 위해 통일된 조명 및 카메라 배치를 갖춘 표준화된 환경인 OpenArm Cell.

대상

데이터 수집 및 배포를 위해 유연한 오픈 소스 플랫폼이 필요한 물리적 AI, 모방 학습 및 휴머노이드 로봇 공학 분야의 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 오픈 소스 하드웨어: DIY 또는 조립 완료 제품 구매를 위한 전체 CAD 데이터 제공.
• 인간 규모의 비율: 인간과 유사한 움직임 및 인간 환경에서의 움직임을 위해 설계됨.
• 안전한 상호작용: 안전한 인간-로봇 상호작용을 위한 높은 백드라이버빌리티 및 컴플라이언스.
• 표준화된 평가: OpenArm Cell은 글로벌 연구 재현성을 위한 일관된 조건을 제공합니다.
• 저렴한 양팔 시스템: 완전한 양팔 시스템을 6,500 USD에 이용할 수 있습니다.