MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

무엇을 해결하는가

LeRobot Anything는 저비용의 범용 리더-팔로워(leader-follower) 원격 조작 시스템입니다. 사용자는 3D 프린팅된 물리적 암(리더)을 조작함으로써 다양한 상용 로봇 암(팔로워)을 제어할 수 있으며, 이는 실제 환경과 시뮬레이션 환경 모두에서 데이터를 수집하고 로봇을 제어할 수 있는 표준화되고 저렴한 방법을 제공합니다.

작동 방식

이 시스템은 대상 로봇 암의 관절 토폴로지에 따라 세 가지 다른 하드웨어 구성을 사용합니다. 리더 암의 서보에서 관절 각도를 읽어 ROS1(구체적으로 /servo_angles 토픽) 또는 직접적인 API 호출을 통해 팔로워 암으로 게시합니다. 이를 통해 브랜드의 소프트웨어 API와 관계없이 광범위한 상용 암을 대상으로 실시간, 저지연 관절 공간 제어를 가능하게 합니다.

대상 사용자

로봇 학습 및 데이터 수집을 위해 저렴한 원격 조작 설정이 필요한 연구자, 교육자 및 로봇 공학 애호가, 특히 xArm, Dobot, 또는 Franka Panda와 같은 상용 로봇 암을 사용하는 사용자들을 대상으로 합니다.

주요 특징

• 범용 호환성: 세 가지 별도의 하드웨어 구성을 통해 약 95%의 상용 로봇 암을 지원합니다.
• 초저비용: 하드웨어 비용은 $60부터 시작합니다.
• ROS 통합: 다른 로봇 공학 소프트웨어와의 쉬운 통합을 위한 네이티브 ROS1 지원.
• 시뮬레이션 지원: 가상 환경에서 원격 조작을 테스트하기 위해 SAPIEN(ManiSkill을 통해)과 통합되었습니다.
• 플러그 앤 플레이: Dobot CR5, xArm, ARX5와 같은 인기 있는 암에 대해 즉시 사용 가능한 예제를 제공합니다.