Chestnut-Robotics/aero-hand-open

해결하는 문제

Aero Hand Open은 비용이 높은 독점적인 로봇 손의 대안으로, 저렴하고 접근 가능하며 오픈소스인 선택지를 제공합니다. 연구자와 애호가들이 산업용 하드웨어의 높은 비용 없이도 정교한 조작 학습을 수행할 수 있게 해줍니다.

작동 방식

이 프로젝트는 5개의 손가락과 16개의 관절을 가진 7자유도(DoF) 로봇 손입니다. 테이든 드라이브 아키텍처를 사용하여 부드럽고 자연스러운 움직임을 구현합니다. 물리적 구조는 완전히 3D 프린팅되어 있으며, 일반적인 전자 부품을 사용하여 조립과 유지보수가 쉬워집니다. 제어 및 훈련을 위해 Python SDK, ROS2 통합, 고정밀 MuJoCo 시뮬레이션 모델, 그리고 mujoco_playground 기반의 강화학습 도구를 포함하여 사용자 정의 정책을 훈련할 수 있습니다.

대상 사용자

• 정교한 조작에 집중하는 로봇 연구자.
• 교육 기관 및 학생.
• 로봇 애호가 및 메이커.

주요 특징

• 저비용: 완전한 키트는 약 314달러입니다.
• 경량: 전체 손의 무게는 단 389g입니다.
• 시뮬레이션 준비 완료: 고정밀 시뮬레이션과 강화학습 훈련을 위한 MuJoCo 모델 포함.
• 오픈 생태계: ESP32 및 ROS2와 호환되는 오픈소스 하드웨어, 펌웨어, Python SDK 제공.