SIGRobotics-UIUC/LeKiwi

해결하는 문제

LeKiwi는 로봇 공학 연구 및 개발에 접근하기 쉬운 입문 기회를 제공하도록 설계된 저비용 모바일 매니퓰레이터입니다. 이동식 호로노믹 베이스와 로봇 팔을 결합하여 AI 기반의 매니퓰레이션 작업을 테스트할 수 있는 유연한 플랫폼을 제공합니다.

작동 방식

로봇은 오므니 휠을 갖춘 3바퀴 키위(호로노믹) 드라이브를 사용하여 어떤 방향으로든 이동할 수 있습니다. 매니퓰레이션을 위해 SO-ARM101 로봇 팔을 통합했습니다. 시스템은 12V 리튬이온 배터리 또는 5V 노트북용 파워뱅크로 구동되며, Raspberry Pi 5로 제어됩니다. 작업 환경의 데이터는 워크스페이스용 RGB 카메라와 손목에 장착된 RGB 카메라를 통해 캡처합니다.

대상 사용자

연구자, 학생, 로봇 애호가를 위한 예산 친화적인 모바일 매니퓰레이터로, 데이터 수집 및 원격 조종을 지원합니다.

주요 특징

• 표준화된 설계: 구성 요소를 쉽게 장착할 수 있도록 20mm 간격의 구멍이 있는 베이스 플레이트를 사용합니다.
• 오픈 하드웨어: 전체 Fusion 360 CAD 파일과 시뮬레이션용 URDF를 제공합니다.
• 유연한 전원 옵션: 다양한 기술 수준과 리프팅 용량에 맞춰 5V, 12V, 유선 버전을 제공합니다.
• LeRobot 통합: Hugging Face LeRobot 생태계와 통합되어 데이터 수집 및 소프트웨어 기능을 제공합니다.