MRPT/mvsim

해결하는 문제

MVSim은 모바일 로봇 및 다중 에이전트 연구를 위한 경량이면서도 현실적인 2.5D 동역학 시뮬레이터를 제공합니다. 이는 지나치게 단순한 시뮬레이터와 계산량이 많은 시뮬레이터 사이의 격차를 메우며, 연구자들이 동역학 및 센서 데이터의 정확성을 유지하면서 여러 대의 차량으로 대규모 실험을 실행할 수 있게 합니다.

작동 방식

이 시뮬레이터는 구성에 XML 월드 파일을 사용하므로, 사용자는 소스 코드를 변경하지 않고도 환경과 로봇 플릿을 설정할 수 있습니다. 차동 구동, 애커만 조향, 관절형 차량을 포함한 다양한 차량 모델을 지원하며, 다양한 지형에 대해 여러 마찰 모델(예: Coulomb 및 Ward-Iagnemma)을 구현합니다. 센싱을 위해 2D/3D LiDAR, RGB 및 RGBD 카메라, IMU, GNSS/GPS를 시뮬레이션합니다.

대상 사용자

모바일 로보틱스, 다중 에이전트 시스템 및 자율 주행 차량 동역학을 연구하는 연구자와 개발자를 위해 설계되었으며, 특히 ROS 2를 사용하거나 언어에 구애받지 않는 시뮬레이션 환경을 찾는 사람들에게 적합합니다.

주요 특징

• 다중 에이전트 지원: 로봇이 LiDAR를 통해 서로를 감지할 수 있는 다중 차량 세계를 위해 특별히 설계되었습니다.
• 유연한 통합: 독립 실행형 앱, ROS 2 노드로 작동하거나 C++ 및 Python API를 통해 임베드할 수 있습니다.
• 다양한 센서 제품군: 고급 LiDAR(Velodyne, Ouster, Hesai) 및 깊이 카메라의 현실적인 모델을 포함합니다.
• 헤드리스 모드: GUI 없이 실행을 지원하여 CI/CD 파이프라인 및 Docker 컨테이너에 이상적입니다.