MRPT/mvsim

해결하는 문제

MVSim은 모바일 로봇 및 멀티 에이전트 연구를 위해 가볍지만 사실적인 2.5D 다이내믹스 시뮬레이터를 제공합니다. 이는 지나치게 단순한 시뮬레이터와 계산 집약적인 시뮬레이터 사이의 간극을 메워, 연구자들이 다이내믹스 및 센서 시뮬레이션의 정확도를 유지하면서 여러 차량을 이용한 대규모 실험을 수행할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 시뮬레이터는 구성에 XML 월드 파일을 사용하므로 사용자는 소스 코드를 변경하지 않고도 환경과 로봇 군단을 설정할 수 있습니다. 다양한 차량 다이내믹스 모델(차동, Ackermann, articulated)을 지원하며 사실적인 마찰 모델(Coulomb, Ward-Iagnemma, ellipse)을 구현합니다. 센싱의 경우 2D/3D LiDAR, RGB 및 RGBD 카메라, IMU 및 GNSS/GPS를 시뮬레이션합니다.

다음과 같은 여러 방식으로 운영할 수 있습니다:

• Standalone: 전용 애플리케이션으로 실행.
• ROS 2 Node: Robot Operating System 2 생태계에 직접 통합.
• Embedded: 커스텀 애플리케이션 내에서 C++ 또는 Python 라이브러리로 사용.
• Headless: CI/CD 파이프라인 또는 Docker 컨테이너를 위해 GUI 없이 실행.

대상 사용자

ROS 2와 통합되는 빠르고 구성 가능한 시뮬레이터가 필요한 모바일 로보틱스, 멀티 에이전트 시스템 및 센서 연구 분야의 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 멀티 에이전트 지원: 로봇이 공유 환경에서 LiDAR를 통해 서로를 감지할 수 있습니다.
• 다양한 다이내믹스: 자동차와 같은 Ackermann 조향 및 트레일러 스타일의 articulated 차량을 포함합니다.
• 포괄적인 센서 제품군: Velodyne 및 Ouster LiDAR와 같은 산업 표준 하드웨어를 시뮬레이션합니다.
• 유연한 통합: ROS 2, ZMQ/Protobuf, Python 및 C++ 인터페이스를 지원합니다.
• 다양한 환경: occupancy grids, elevation meshes 및 커스텀 3D meshes를 지원합니다.