Vector-Wangel/XLeRobot

해결하는 문제

XLeRobot은 고가의 산업용 장비 없이도 일반적인 조작 작업을 수행할 수 있는 이중 팔 이동형 가정용 로봇을 구축할 수 있도록, 저비용이고 오픈소스의 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. 이는 몸을 가진 인공지능(embodied AI) 분야에서 실용적이고 접근 가능한 선택지를 제공합니다.

작동 방식

3D 프린팅 부품과 저렴한 전자 부품을 결합하여 이동형 로봇을 구축합니다. 이 프로젝트는 기존 프레임워크인 LeRobot과 통합 가능하며, 키보드, Xbox 컨트롤러, Switch Joy-Con, VR(Quest 3) 등 다양한 제어 방식을 지원합니다. 또한 MuJoCo와 3DGS를 활용한 시뮬레이션 환경을 제공하여 실제 환경 배포 전에 테스트 및 훈련이 가능하며, 비전-언어-액션(VLA) 모델 훈련 및 강화학습(RL)의 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 전이(sim-to-real)에 대한 튜토리얼도 포함되어 있습니다.

대상 사용자

자율적인 가정 내 작업과 일반적인 조작을 실험하고자 하는 개발자, 연구자, 애호가를 위한 실용적이고 접근 가능한 플랫폼입니다.

주요 특징

• 저비용: 기본 구성은 약 660달러부터 시작됩니다.
• 빠른 조립: 총 조립 시간은 4시간 미만입니다.
• 유연한 제어: Xbox, Joy-Con, VR을 통한 블루투스 제어로 지연 없이 원격 조작이 가능합니다.
• 시뮬레이션 우선: MuJoCo 시뮬레이션과 브라우저 기반 인터페이스를 제공하여 빠른 프로토타이핑이 가능합니다.
• VLA 지원: 로봇 제어를 위한 비전-언어-액션(VLA) 모델 훈련을 위한 튜토리얼을 제공합니다.