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해결하는 문제

Sesame은 메이커와 엔지니어가 로봇 공학, 움직임, 감정 표현을 실험하는 데 따르는 장벽을 낮추기 위해 설계된 접근 가능한 오픈소스 4족 보행 로봇입니다. 전문적인 엔지니어링 자원 없이도 보행 로봇을 제작할 수 있도록 하드웨어 설계, 펌웨어, 소프트웨어 도구의 완전한 패키지를 제공합니다.

작동 원리

이 로봇은 ESP32 마이크로컨트롤러와 8개의 서보 모터(다리당 2개)를 사용하여 8자유도를 구현합니다. 반응형 얼굴을 표시하기 위한 OLED 화면을 갖추고 있으며, WiFi를 통해 원격 제어가 가능합니다. 시스템은 다음과 같은 도구 모음으로 지원됩니다:

• Firmware: 운동학, 얼굴 표시, 웹 기반 제어 인터페이스를 관리합니다.
• Sesame Studio: 로봇의 자세를 시각적으로 잡고 애니메이션을 위한 C++ 코드를 생성하는 데스크톱 애플리케이션입니다.
• Sesame Simulator: 동작을 가상으로 테스트하기 위한 Rust 기반의 3D 물리 환경입니다.
• Companion App: 음성 비서 통합 및 JSON API를 통한 원격 네트워크 제어를 가능하게 하는 Python 애플리케이션입니다.
• ML Tools: 세계 모델링, 정책 평가 및 강화 학습 미세 조정을 위한 별도의 도구 세트입니다.

대상 사용자

3D 프린터와 기본적인 납땜 기술을 갖춘 모든 수준의 메이커, 취미 활동가 및 엔지니어.

주요 특징

• 완전 3D 프린팅 가능: 최소한의 서포트만으로 PLA를 사용하여 제작하도록 설계되었습니다.
• 감정 인터페이스: 표정과 움직임을 동기화하는 128x64 OLED 화면.
• 프로그래밍 제어: Python 또는 JavaScript와의 통합을 위한 RESTful JSON API 포함.
• 포괄적인 툴체인: 시각적 애니메이션 작곡가, 물리 시뮬레이터, 고급 계획 및 강화 학습을 위한 ML 도구 포함.