Livox-SDK/livox_ros_driver2

해결하는 문제

Livox LiDAR 하드웨어를 로봇 운영 체제(ROS) 및 ROS2에 연결하는 표준화된 방법을 제공하여, 개발자가 로봇 인식을 위한 3D 포인트 클라우드 데이터를 캡처하고 처리할 수 있도록 합니다.

작동 원리

이 드라이버는 Livox LiDAR 장치와 ROS/ROS2 생태계 사이의 가교 역할을 합니다. 네트워크 설정(IP/ports)을 통해 센서에서 원시 데이터를 읽고 이를 ROS 메시지로 게시합니다. 표준 PCL PointXYZI, Livox 맞춤형 형식, 특수 PointXYZRTLT 형식을 포함한 여러 포인트 클라우드 형식을 지원합니다.

대상 사용자

Livox LiDAR 제품(HAP, MID360, MID360s, Avia2, MID360l 등)을 사용하며, 이러한 센서를 ROS 또는 ROS2 기반 소프트웨어 스택에 통합해야 하는 로봇 개발자 및 연구원.

주요 특징

• 교차 버전 지원: ROS(Noetic 권장) 및 ROS2(Foxy, Humble, Jazzy)와 호환됩니다.
• 다중 장치 처리: 여러 LiDAR 장치를 동시에 연결하고 관리할 수 있으며, 혼합 모델 설정도 지원합니다.
• 유연한 데이터 형식: 표준 호환성과 Livox 고유의 데이터 풍부함 사이에서 균형을 맞출 수 있도록 세 가지 포인트 클라우드 전송 형식을 제공합니다.
• 통합 시각화: RViz를 자동으로 로드하여 즉시 포인트 클라우드를 시각화할 수 있는 실행 파일(launch files)이 포함되어 있습니다.