Livox-SDK/livox_ros_driver2

해결하는 문제

Livox LiDAR 하드웨어를 로봇 운영 체제(ROS) 및 ROS2에 표준화된 방식으로 연결할 수 있는 방법을 제공하여, 로봇 응용 프로그램을 위한 3차원 점군 데이터를 캡처하고 처리할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 드라이버는 Livox LiDAR 장치와 ROS/ROS2 생태계 사이의 브리지 역할을 합니다. JSON 형식의 구성 파일을 사용하여 네트워크 설정(IP 주소 및 포트)과 장치 고유의 파라미터를 정의합니다. 실행 후, 표준 PCL PointXYZI, Livox 고유의 커스텀 포맷, 또는 하이브리드 PointXYZRTLT 포맷 등 다양한 형식으로 LiDAR 데이터를 점군으로 게시합니다. 이 데이터는 RViz에서 시각화하거나 다른 ROS 노드에서 처리할 수 있습니다.

대상 사용자

HAP, MID360, MID360s, Avia2와 같은 Livox LiDAR 센서를 사용하고, ROS 또는 ROS2 기반 소프트웨어 스택에 이러한 센서를 통합해야 하는 로봇 개발자 및 연구자입니다.

주요 특징

• 다중 버전 지원: ROS(권장: Noetic) 및 ROS2(Foxy, Humble, Jazzy)와 호환됩니다.
• 다중 장치 처리: 여러 LiDAR 장치를 동시에 연결하고 관리할 수 있으며, 다양한 모델을 혼합하여 사용할 수 있습니다.
• 유연한 데이터 형식: 다양한 처리 요구에 맞는 여러 가지 점군 출력 형식을 제공합니다.
• 통합 시각화: RViz를 자동으로 로드하는 런치 파일을 포함하여 즉시 데이터를 시각화할 수 있습니다.