rsasaki0109/lidar_localization_ros2

해결 과제

이 프로젝트는 ROS 2 및 Nav2를 위한 지도 기반 3D LiDAR 위치 추정 시스템을 제공하여, 로봇이 기존 3D 점군 지도(.pcd 또는 .ply 파일 등) 내에서 자신의 정확한 위치와 방향을 파악할 수 있도록 합니다.

작동 원리

이 시스템은 NDT(Normal Distributions Transform) 및 GICP(Generalized Iterative Closest Point) 알고리즘을 사용하여 현재 LiDAR 스캔을 사전 지도와 정렬합니다. 오도메트리와 IMU 데이터를 예측에 통합하고, 연속 시간 스캔 디스큐잉(deskewing)을 수행하여 움직임으로 인한 왜곡을 제거합니다. 또한, 수동 추측 없이 로봇이 시작 위치를 찾을 수 있도록 보호된 전역 초기화(guarded global initialization)를 지원합니다.

대상 사용자

ROS 2(특히 Jazzy 및 Humble)를 사용하며, Livox MID-360 센서를 포함한 이동 로봇을 위해 신뢰할 수 있는 3D 위치 추정이 필요한 개발자 및 로봇 공학자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• .pcd 및 .ply 지도에 대한 NDT/GICP 위치 추정 지원.
• Nav2 통합 및 독립 실행 모드 지원.
• 움직임 중 정확도를 유지하기 위한 연속 시간 스캔 디스큐잉.
• 점유 격자 지도(occupancy map) 또는 참조 CSV를 사용한 보호된 전역 초기화.
• Livox MID-360과 같은 특정 하드웨어를 위한 사전 구성된 실행 파일(launch files) 제공.