orbbec/OrbbecSDK_ROS2

What it solves

Orbbec 카메라(깊이 카메라 및 LiDAR 포함)를 ROS 2 생태계에 원활하게 통합하여, 개발자가 로봇 소프트웨어 프레임워크 내에서 카메라 데이터에 쉽게 접근하고 장치를 제어할 수 있도록 합니다.

How it works

이 프로젝트는 OrbbecSDK를 위한 ROS 2 래퍼 역할을 합니다. SDK의 카메라 기능을 ROS 2 토픽(topics), 서비스(services), 그리고 파라미터(parameters)로 변환하는 일련의 ROS 2 노드와 launch 파일들을 제공합니다. 여러 ROS 2 배포판(Foxy, Humble, Jazzy)을 지원하며, Linux에서 장치 권한을 처리하기 위해 특정 udev 규칙 설치가 필요합니다.

Who it’s for

Orbbec 하드웨어를 사용하며 3D 비전, 깊이 센싱 또는 LiDAR 데이터를 ROS 2 기반 로봇 제어 시스템에 통합해야 하는 로봇 개발자 및 연구원.

Highlights

• Broad Hardware Support: Gemini, Femto, Astra, 그리고 Pulsar LiDAR 장치를 포함한 광범위한 Orbbec 제품 시리즈와 호환됩니다.
• Multi-Distribution Support: ROS 2 Foxy, Humble, Jazzy를 지원합니다.
• Flexible Installation: apt를 통한 바이너리 패키지 설치와 소스 빌드 옵션을 모두 제공합니다.
• Standardized ROS 2 Interface: 장치 목록 나열, 카메라 노드 실행, 토픽(topics) 및 서비스(services)를 통한 데이터 상호작용을 위한 표준화된 도구를 제공합니다.