ros2/rviz

해결하는 문제

RViz는 ROS 2용 3D 시각화 도구로, 개발자가 로봇이 어떻게 생각하고 감지하는지 시각적으로 확인할 수 있게 해줍니다. 하나의 3D 환경에서 센서 데이터, 로봇 모델, 좌표 프레임을 시각화할 수 있어 로봇의 동작을 디버깅하고 모니터링하기 쉽게 합니다.

작동 방식

RViz는 ROS 2 토픽에서 데이터를 처리하고 다양한 디스플레이와 도구를 사용하여 렌더링합니다. 플러그인 아키텍처를 사용하여 사용자는 사용자 정의 디스플레이, 패널, 도구를 추가할 수 있습니다. ROS 2 버전의 핵심 기능 중 하나는 플러그인 가능한 변환 라이브러리로, 표준 tf2 라이브러리를 사용자 정의 좌표 프레임 변환 동작으로 교체할 수 있습니다.

대상 사용자

개발 및 테스트 중 실시간으로 복잡한 공간 데이터와 로봇 상태를 시각화해야 하는 로봇 개발자 및 엔지니어를 위한 도구입니다.

주요 특징

• 광범위한 디스플레이 라이브러리: 포인트 클라우드, 레이저 스캔, 로봇 모델, 오도메트리, 지도 등 다양한 시각화를 지원합니다.
• 플러그인 가능한 변환: 전용 변환 패널을 통해 다양한 변환 라이브러리 플러그인을 동적으로 로드할 수 있습니다.
• 사용자 정의 가능한 인터페이스: 디스플레이, 패널, 도구, 뷰 컨트롤러용 플러그인을 통해 도구를 확장할 수 있습니다.
• 통합 도구 세트: 거리 측정, 환경과의 상호작용, 탐색 목표 설정 등의 내장 도구를 포함합니다.