xArm-Developer/xarm_ros

解決する課題

このプロジェクトは、xArmシリーズのロボットアーム（xArm 5, 6, 7, Lite 6, UFACTORY850を含む）を制御、シミュレーション、開発するために必要なソフトウェアインフラストラクチャを提供します。物理的なハードウェアとRobot Operating System (ROS) の間のギャップを埋め、開発者が実際のロボットにデプロイする前にシミュレーションで動作をテストできるようにします。

仕組み

このリポジトリは、ロボット動作のさまざまな側面を処理する一連のROSパッケージを実装しています：

• Hardware Interface: C++ SDKを介してROSを物理的なロボットコントローラに接続し、関節およびデカルト空間の直接制御を可能にします。
• Simulation: 物理ベースのシミュレーションにGazeboを、ロボットの状態の3D可視化にRVizを使用します。
• Motion Planning: MoveItと統合し、衝突回避機能付きの軌道計画と実行を提供します。
• API & Messaging: 関節/デカルトコマンド、I/O操作、およびステータスフィードバックのための一連のROSサービスとトピックを提供します。
• Vision Integration: RealSense D435iなどのカメラを使用した、手眼校正（hand-eye calibration）およびビジョンガイド付き把持のデモを含みます。

対象者

• xArmハードウェア向けのアプリケーションを構築するロボット開発者。
• シミュレーションやプロトタイピングにロボットアームを使用する研究者。
• ビジョンシステムをロボットマニピュレータに統合するエンジニア。

ハイライト

• マルチモデル対応: xArm 5, 6, 7, Lite 6, UFACTORY850と互換性があります。
• エンドエフェクタ統合: xArm GrippersおよびVacuum Grippersを内蔵サポートしており、MoveItでの衝突検知も含まれます。
• 柔軟な制御: 位置制御と速度制御の両方のモードをサポートしています。
• インタラクティブ制御: Xboxコントローラ、SpaceMouse、またはキーボードを介したリアルタイム制御のための xarm_moveit_servo を含みます。
• ビジョンデモ: カラーキューブの把持や手眼校正のための、すぐに使える例を提供します。