UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

What it solves

このプロジェクトは、Universal Robots (UR) 製機械臂用のROS2ベースのドライバーを提供し、開発者がこれらの産業用協働ロボットをROS2エコシステムに統合・制御できるようにします。ロボットの独自のハードウェアとROS2ミドルウェアの間のギャップを橋渡し、高度な運動計画と制御を可能にします。

How it works

Universal Robots Client Libraryの上に構築されており、このドライバーは、ロボットのコントローラー（PolyScope X, 5, または CB3）と通信するハードウェアインターフェースとして機能します。ROS2を利用することで、遅延を低減し、セキュリティを向上させます。システムには、キャリブレーション、特定のロボットコントローラー、およびダッシュボードメッセージ用のパッケージセットが含まれています。また、MoveIt2と統合されており、軌跡計画および衝突回避を実現します。

Who it’s for

Universal Robots製機械臂（可搬重量 3kg から 30kg）を使用し、ROS2を活用してロボット制御と自動化を実現したいエンジニア、研究者、教育者向けに設計されています。

Highlights

• Broad Compatibility: URロボットの全ラインナップおよび複数のコントローラーバージョンをサポートします。
• MoveIt2 Integration: 軌跡計画および衝突オブジェクト周辺の自由空間運動計画を内蔵サポートしています。
• Safety Features: 協働ロボット特有の機能、例えば緊急停止、セーフガード停止、および自動/手動速度スケーリングをサポートします。
• C-Robot Integration: externalControl URCap を介して、、ROS2の動作を直接ロボットプログラムに含めることができます。