linorobot/linorobot2

何を解決するか

linorobot2 は、裸のロボットハードウェアを自律移動ロボットに変えるための完全な基盤を提供します。複雑なROS2ナビゲーションスタックを手動で統合・設定する必要がなく、組み立てから完全な自律ナビゲーション（SLAM と Nav2）まで、最小限の設定で移行できます。

どう動くか

このプロジェクトは、いくつかの主要なROS2パッケージを事前構成されたスタックに統合しています：

• ナビゲーションとマッピング：Nav2、SLAM Toolbox、および robot_localization（EKF）を事前接続し、即座に動作するようにしています。
• ハードウェアサポート：2WD、4WD、メカノム駆動構成をサポートし、オドメトリとIMUデータを処理するためのmicro-ROSファームウェアをマイコン（例：Teensy）に提供しています。
• シミュレーション：Gazeboシミュレーション用のテンプレート化されたURDFを含んでいます。また、image_to_gazebo や create_worlds_from_maps といったツールにより、実世界の床図やSLAMマップを3D Gazeboワールドに変換してテストできます。
• センサー統合：多数の2D LidarおよびRGBD深度カメラの自動ドライバ設定とトピックリマッピングを提供しています。

対象ユーザー

• オフザシェル部品から物理的な自律ロボットを構築したいロボットビルダー。
• URDFとGazeboシミュレーションを使って新しいハードウェア設計をプロトタイピングする開発者。
• Nav2ナビゲーションスタックをガイド付きで学びたい学生や学習者。
• パスプランナーや認識パイプラインのテストに再現可能なシミュレーション環境が必要なROS2アプリケーション開発者。

特徴

• 統一された設定：物理ハードウェアとGazeboシミュレーションの両方で同じ設定ファイルを使用可能。
• リアルからシミュレーションへのパイプライン：画像やSLAMマップを直接Gazeboワールドに変換するツールで、物理環境と一致させる。
• 広範なセンサー対応：多数のRPLIDAR、LD、YDLIDAR、Intel RealSense/ZEDカメラを即時サポート。
• micro-ROS統合：マイコンをROS2ノードとしてシームレスに統合し、オドメトリとIMUデータを処理。