gazebosim/ros_gz

What it solves

Robot Operating System (ROS) と Gazebo シミュレータの間にシームレスな統合レイヤーを提供し、開発者が高精度な物理シミュレーションとロボットソフトウェアスタックを接続できるようにします。

How it works

このプロジェクトは、ROS と Gazebo の間のギャップを埋めるためのいくつかの専門的なパッケージで構成されています：

• ros_gz_bridge: Gazebo Transport と ROS の間でデータが流れることを可能にする双方向転送ブリッジです。
• ros_gz_image: image_transport を使用して、Gazebo から ROS へ画像を転送するための専用の単方向ブリッジです。
• ros_gz_sim: ROS 環境内で Gazebo Sim を実行するプロセスを簡略化するための、起動ファイルと実行ファイルを提供します。
• ros_gz_point_cloud: シミュレーションの点群データを ROS に直接パブリッシュすることを可能にするプラグインです。

Who it’s for

物理ハードウェアにデプロイする前に、ROS ベースのロボットコントローラー、センサー、アルゴリズムをシミュレーション環境でテストおよび検証する必要があるロボットエンジニアや研究者です。

Highlights

• Bidirectional Communication: シミュレータとロボットソフトウェア間の双方向データ交換をサポートします。
• crossorigin-compatibility: 幅広い ROS (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling) および Gazebo (Fortress, Garden, Harmonic, Ionic, Jetty) バージョンに対応する特定のブランチとバイナリを提供します。
• Specialized Data Bridges: 画像や点群などの高帯域幅データに特化した処理を行います。