ros-industrial/universal_robot

解決する課題

このプロジェクトは、Universal Robots (UR) ハードウェアの標準化されたソフトウェアインターフェースと設定を提供し、Robot Operating System (ROS) エコシステムへの統合を可能にします。これにより、さまざまなURロボットモデルの制御、シミュレーション、および動作計画のプロセスが簡素化されます。

仕組み

URロボット用の記述、設定、および起動ファイルをまとめたメタパッケージとして機能します。MoveIt!（動作計画用）やGazebo（物理ベースのシミュレーション用）などの他のROSツールと統合され、ハイレベルなコマンドと物理的またはシミュレーション上のロボットアームの間のギャップを埋めるために必要なセットアップを提供します。

対象者

自動化された産業用アプリケーションを構築するために、Universal Robotsのハードウェアまたはシミュレーションを使用しているロボットエンジニアおよび開発者向けに設計されています。

ハイライト

• UR5、UR8LONG、UR15、UR18、UR20、UR30を含む、複数のURロボットモデルをサポート
• 高度な動作計画と実行のためのMoveIt!との統合
• 物理的なハードウェアを必要とせずにコードをテストするためのGazeboシミュレーションのサポート
• ROS NoeticおよびMelodicディストリビューションとの互換性