stereolabs/zed-ros2-wrapper

何を解決するか

このプロジェクトは、Stereolabs ZEDカメラをRobot Operating System 2 (ROS 2) エコシステムに統合できるROS 2ラッパーを提供します。ZED SDKとROS 2の間のギャップを埋め、ロボットが高精度の空間データとAI駆動の認識機能を標準的なROSトピックとして利用できるようにします。

動作方法

このラッパーは、ZED SDKとインターフェースを取るノードとして機能し、さまざまなデータストリームをROS 2グラフに公開します。複数のZEDカメラモデルをサポートし、YAMLファイルで構成可能です。"手動コンポジション"を活用してノードを起動し、NVIDIA Isaac ROSのNITROSと統合して高速なデータストリーミングを実現します。高度な認識機能には、オブジェクト検出（カスタムYOLO風ONNXモデルを含む）およびボディトラッキングをZED SDK上で直接実行し、ROSに結果を公開できます。

対象ユーザー

ZEDカメラを使用し、ROS 2ベースのロボット制御システムに深度センシング、位置追跡、AI認識を統合したいロボット開発者および研究者。

特徴

• 包括的なデータストリーム: 正射投影されたカラー/グレースケール画像、深度マップ、3Dポイントクラウド、センサデータへのアクセスを提供。
• 空間的インテリジェンス: 位置追跡、マッピング、およびオプションのGNSSデータ統合による正確なローカリゼーションを含む。
• AI認識: 内蔵のオブジェクト検出、人体トラッキング、および特定の検出タスク用にカスタムYOLO風ONNXモデルを使用できる機能をサポート。
• シミュレーション対応: NVIDIA Omniverse Isaac Simと互換性があり、仮想環境でのテストが可能。
• ハードウェアアクセラレーション: NVIDIAプラットフォームに最適化され、Isaac ROSおよびNITROSとの統合を実現。