orbbec/OrbbecSDK_ROS2

What it solves

Orbbec のカメラ（深度カメラおよび LiDAR）を ROS 2 エコシステムにシームレスに統合することを可能にします。これにより、開発者はロボットソフトウェアフレームワーク内でカメラデータに簡単にアクセスし、デバイスを制御することができます。

How it works

このプロジェクトは OrbbecSDK の ROS 2 ラッパーとして機能します。SDK のカメラ機能を ROS 2 のトピック (topics)、サービス (services)、およびパラメータ (parameters) に変換する一連の ROS 2 ノードと launch ファイルを提供します。複数の ROS 2 ディストリビューション (Foxy, Humble, および Jazzy) をサポートしており、Linux 上でデバイス権限を処理するために特定の udev 規則のインストールが必要です。

Who it’s for

Orbbec のハードウェアを使用し、3D ビジョン、深度センシング、または LiDAR データを ROS 2 ベースのロボット制御システムに統合する必要があるロボット開発者および研究者。

Highlights

• Broad Hardware Support: Gemini, Femto, Astra, および Pulsar LiDAR デバイスを含む、幅広い Orbbec 製品シリーズに対応しています。

• Multi-Distribution Support: ROS 2 Foxy, Humble, および Jazzy で動作します。

• Flexible Installation: apt によるバイナリパッケージのインストールと、ソースからのビルドオプションの両方を提供します。

• Standardized ROS 2 Interface: デバイスのリスト表示、カメラノードの起動、トピック (topics) やサービス (services) を介したデータとのインタラクションのための標準的なツールを提供します。