introlab/rtabmap_ros

何を解決するか

RTAB-MapのROS（ロボットオペレーティングシステム）インターフェースを提供し、さまざまなセンサー入力を使ってロボットが同時位置推定と地図作成（SLAM）を実行できるようにします。

動作方法

このプロジェクトは、RTAB-Mapのマッピング機能をロボットのハードウェアと統合するROS2パッケージとして機能します。ステレオカメラ、RGB-Dカメラ、3D LiDARのセンサー統合をサポートし、TurtleBot3やTurtleBot4といった特定のロボットプラットフォーム、およびNav2ナビゲーションスタックとの統合例も提供しています。

対象ユーザー

ROS1またはROS2上で動作するロボットにSLAMおよびマッピング機能を実装したいロボット開発者や研究者。

特徴

• 3D LiDAR、ステレオカメラ、RGB-Dカメラなど、複数のセンサー形式をサポート。
• ROS1（Noetic）およびROS2（Humble、Jazzy、Rolling）の両方と互換性あり。
• TurtleBot3およびTurtleBot4の統合例を含む。
• Nav2ナビゲーションスタックと統合可能。