rsasaki0109/lidar_localization_ros2

解決する課題

本プロジェクトは、ROS 2およびNav2向けのマップベース3D LiDARローカリゼーションシステムを提供します。これにより、ロボットは既存の3D点群マップ（.pcdや.plyファイルなど）内での正確な位置と向きを特定できるようになります。

仕組み

このシステムは、NDT (Normal Distributions Transform) および GICP (Generalized Iterative Closest Point) アルゴリズムを使用して、現在のLiDARスキャンを事前マップに照合します。オドメトリとIMUデータを予測に組み込み、連続時間でのスキャンデスクーイング（歪み補正）を実行して運動による歪みを除去します。また、手動での推測なしにロボットが開始位置を見つけられるよう、保護されたグローバル初期化をサポートしています。

対象ユーザー

ROS 2（特にJazzyおよびHumble）を使用し、Livox MID-360センサーを含む移動ロボット向けに信頼性の高い3Dローカリゼーションを必要とする開発者やロボット工学エンジニア向けに設計されています。

ハイライト

• .pcd および .ply マップに対するNDT/GICPローカリゼーションのサポート。
• Nav2との統合およびスタンドアロン動作モード。
• 運動中の精度を維持するための連続時間スキャンデスクーイング。
• オキュパンシーマップまたは参照CSVを使用した保護されたグローバル初期化。
• Livox MID-360などの特定のハードウェア向けに事前設定された起動ファイル。