UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description

Universal_Robots_ROS2_Description

何であるか – Universal Robots の協働マニピュレータ（例：UR5e、UR10、UR20 など）用の URDF/Xacro 記述ファイル、視覚メッシュ、および起動ヘルパーを提供する ROS 2 パッケージです。これにより、ROS 2 シミュレーションまたは実世界の設定に UR ロボットモデルを追加できます。

主なコンポーネント

• ロボットの運動学、ジョイント制限、センサーを定義する *.xacro、*.urdf の記述ファイル。
• 視覚化に使用される各種ロボットモデル（UR8LONG、UR15、UR18、UR20、UR30）の 3D メッシュ。
• 選択されたロボットモデルで RViz（または他のビジュアライザー）を起動する起動ファイル (view_ur.launch.xml)。
• 各 ROS 2 ディストリビューション用の doc/index.rst および CI ステータスバッジ。

使い方

1. リポジトリを ROS 2 ワークスペースにクローンし、ビルドする（colcon build）。
2. ワークスペースをソースする。
3. 特定のロボットの視覚化を起動する。例：

   ros2 launch ur_description view_ur.launch.xml ur_type:=ur5e
   

   ur_type 引数を任意のサポートされているモデル（例：ur10、ur20）に変更する。

サポートされている ROS 2 ディストリビューション – リポジトリは現在の ROS 2 リリース（Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、Rolling）に対応するブランチを維持しています。各ブランチは ROS 2 インフラ上で継続的にビルドされ、結果のバイナリパッケージは ROS インデックス上に ur_description として公開されています。

ライセンス

• 視覚メッシュファイルは グラフィカルドキュメント と見なされ、Universal Robots の独自の利用条件に準拠しています（その条件のもとで利用、変更、共有が可能です）。
• その他のすべてのソースファイル（記述ファイル、起動スクリプト、ドキュメント）は、許容性の高い BSD-3-Clause ライセンスの下で公開されています。

なぜ重要か – モーションプランニング、シミュレーション、認識、または実際の UR ロボットの制御を含む、すべての ROS ベースの作業において正確なロボット記述パッケージは必須です。このリポジトリは、ROS 2 のリリースに合わせて最新の状態を維持する公式メンテナンスされたモデルを提供します。