UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

What it solves

このプロジェクトは、Universal Robots (UR) マニピュレータと Robot Operating System (ROS) の間に安定した持続可能なインターフェースを提供し、開発者が教示ペンダント (teach pendant) だけに頼るのではなく、標準化されたソフトウェアフレームワークを通じて産業用ロボットアームを制御できるようにします。

How it works

このドライバは、通信に RTDE (Real-Time Data Exchange) インターフェースを使用し、ROS-control と統合されます。ロボットの教示ペンダントに、ROS 側から送信される制御コマンドを処理するための特定の URCap (External Control) をインストールする必要があります。高精度な動きを実現するために、工場出荷時の運動学データをロボットから抽出し、ROS 内で適用するためのキャリブレーションパッケージが含まれています。安定性を確保し、e-Series ロボットの 2ms サイクルタイムを処理するために、PREEMPT_RT パッチを適用した Linux kernel 上での動作をサポートしています。

Who it’s for

Universal Robots CB3 または e-Series マニピュレータを使用し、研究や産業自動化のために ROS ベースのエコシステムに統合したいロボットエンジニア、研究者、および自動化開発者。

Highlights

• Broad Compatibility: すべての CB3 (software >= 3.14.3) および e-Series (software >= 5.9.4) ロボットをサポートしています。
• Real-time Capability: 堅牢な通信サイクルを維持するために、PREEMPT_RT カーネル向けに最適化されています。
• Teach Pendant Integration: ドライバを再起動することなく、ROS 経由でロボットのポーズ、停止、および再開が可能になります。
• Remote Management: 教示ペンダントの一般的な操作を、起動や安全イベントからの復旧などの ROS サービスに置き換えることができます。
• Precision Calibration: 工場出荷時のキャリブレーションデータを抽出し、デカルト座標のターゲットに正確に到達するためのツールが含まれています。
• On-Robot Interpolation: 軌跡をロボットに直接転送して補間を行うことをサポートしており、ホスト PC のリアルタイム要件を軽減します。