ros-controls/ros2_control_demos

解決する課題

このリポジトリは、ユーザーが ros2_control フレームワークの機能と能力を理解し、実装するのを支援するための実用的な例を提供します。これは、ROS 2 におけるロボット制御の理論的なドキュメントと実際の実装との間のギャップを埋めるものです。

仕組み

このプロジェクトは、特定のロボット制御の概念を示すいくつかの番号付きの例（例 1 から 17）で構成されています。これらの例では、特定の機能を分離してテストするために、RRBot (Revolute-Revolute Manipulator) や DiffBot (Differential Mobile Robot) のような簡略化された架空のロボットを使用しています。各例のパッケージには、bringup (起動ファイルと設定)、descriptions (URDF/XACRO ファイル)、hardware interfaces、および場合によってはカスタムコントローラー用のフォルダが含まれています。

対象者

自身のロボットのためにハードウェアインターフェースとコントローラーを実装する必要がある、ROS 2 を使用する開発者およびロボットエンジニア。