openrr/urdf-viz

解決する課題

URDF (Unified Robot Description Format) および Xacro ファイルで定義されたロボット記述を可視化する方法を提供します。これにより、ユーザーは完全なシミュレーション環境を必要とせずに、ロボットモデルの検査、関節の動きのテスト、およびロボットの物理構造の検証を行うことができます。

仕組み

Rustで書かれたこのツールは、URDFまたはXacroファイルを読み込み、3D GUIにレンダリングします。rosrunやrospackなどのROS (Robot Operating System) ツールと統合されており、メッシュパスの解決やXacroファイルの変換を行います。また、外部プログラムが関節角度やロボットの原点位置をプログラム的に設定・取得できるように、組み込みのHTTP/JSON APIを備えています。

対象ユーザー

ロボットモデルや運動学を迅速に可視化および検証する必要があるロボット開発者およびエンジニア。

特徴

• インタラクティブGUI: 関節の移動、衝突モデルの切り替え、および逆運動学（位置のみ）のためのキーボードおよびマウス操作をサポート。
• Webインターフェース: 関節位置およびロボット原点の遠隔制御のためのJSONベースのHTTP API。
• 幅広いメッシュサポート: .obj、.stl、.daeファイルをサポート。assimp機能により他のフォーマットも拡張サポート。
• ロボットモデルのサポート: URDFとXacroの両方のファイルを直接処理。