orcahand/orcahand_description

何を解決するか

このリポジトリは、Orcahandロボットハンドのデジタル記述を提供し、開発者が物理的なハードウェアをシミュレーション環境やロボットソフトウェアに統合できるようにします。ユーザーがソフトウェア内でモデルの幾何学的形状や物理的特性を手動で再作成する必要がなくなります。

どう動作するか

このプロジェクトは、URDF（Unified Robot Description Format）およびMJCF（MuJoCo XML）形式のモデルレイアウトファイルを提供します。v1とv2の2つのバージョンのハンド記述が含まれており、v2はFusion360からの更新されたエクスポートです。さらに「拡張版」も利用可能で、カメラマウント、ファン、U2D2ボードなどの追加コンポーネントを含んでいます。ユーザーはMuJoCoビューアを使用してハンドを可視化およびシミュレーションできます。

対象ユーザー

Orcahandハードウェアを使用し、シミュレーション、運動学、制御開発に正確な3Dモデルが必要なロボットエンジニアおよび研究者。

特徴

• 二重フォーマット対応：さまざまなロボットシミュレータとの互換性を確保するため、URDFおよびMJCFファイルを提供。
• バージョン管理されたレイアウト：レガシー（v1）および更新済み（v2）のモデル記述を提供。
• 詳細なコンポーネント構成：拡張版には、カメラマウントやファンなどの周辺ハードウェアの慣性特性が含まれます。
• メッシュ最適化：シミュレーション性能を向上させるために、メッシュを削減またはミラー化するユーティリティスクリプト（mesh_utils.py）を含んでいます。