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URDF Loaders for Unity and THREE.js with example ATHLETE URDF Files open sourced from NASA JPL

何を解決するか

URDF（統合ロボット記述形式）ファイルを一般的な3D環境に読み込む方法を提供します。特にUnity（C#）とTHREE.js（JavaScript）に対応しており、URDF形式で定義されたロボットモデルの可視化およびインポートが可能になります。

動作方法

このプロジェクトは、2つの異なるプラットフォーム用の読み込みコードを提供しています。Unity用のC#実装と、THREE.jsライブラリ用のJavaScript実装です。また、読み込みプロセスを示すためにJPL ATHLETEロボット用の例題URDFファイルも含まれています。

対象ユーザー

UnityやTHREE.jsなどの3Dシミュレーションまたは可視化ツールにロボット記述（URDF）を統合したい開発者やロボット研究者。

特徴

  • Unity（C#）とTHREE.js（JavaScript）の両方をサポート。
  • JPL ATHLETEロボット用の例題URDFファイルを含む。
  • 異なるロボット構成に対応するための反転モデルバリアントを提供。

関連

  • プロジェクト
    OpenLegged/URDF-Studio

    AIを活用した生成と複数フォーマットエクスポートを備えた、ロボットのトポロジー、ジオメトリ、ハードウェアパラメータの視覚的編集に特化したブラウザベースのロボット作成環境。

  • プロジェクト
    openrr/urdf-viz

    URDFおよびXacroロボット記述ファイルを可視化し、JSON APIを介したインタラクティブな関節操作とリモート制御を可能にするRustベースのビジュアライザ。

  • プロジェクト
    robot-descriptions/robot_descriptions.py

    URDF/MJCFなどのロボット記述ファイルをPythonモジュールとしてインポート可能なPythonパッケージ。MuJoCo、Pinocchio、PyBullet、iDynTree、RoboMeshCat、yourdfpy用のローダーを備え、自動ダウンロードとキャッシュをサポート。

  • プロジェクト
    Rhoban/onshape-to-robot

    Onshape APIを使用して、CADアセンブリを物理シミュレーション用のURDF、SDF、およびMuJoCoロボット記述に変換するツール。

  • プロジェクト
    orcahand/orcahand_description

    MuJoCoなどのツールで正確なシミュレーションと可視化を可能にする、Orcahandロボットハンド用のURDFおよびMJCF記述ファイルのコレクション。