ntnu-arl/gbplanner_ros

解決する課題

OmniPlanner（GBPlanner 3.0 としても知られる）は、自律ロボットが未知の環境を探索し、特定の構造物や関心領域を検査し、目標地点へ移動するための統合フレームワークを提供します。これは、空中、地上、水中などの異なるロボットタイプ（形態）および運用環境で機能する単一の計画システムを作成するという課題に対処します。

動作原理

これは統合的なグラフベースの計画フレームワークです。システムは、使用される特定のロボットの運動およびセンシング特性に基づいて計画プロセスを適応させ、多様なプラットフォームに対して実行可能かつ情報量の多い経路を生成できるようにします。

対象者

このツールは、多様なロボット形態において、未知または複雑な環境での自律探索、検査、ナビゲーションに取り組むロボティクス研究者および開発者向けです。

ハイライト

• 探索、検査、目標到達計画のための統合フレームワーク。
• 空中、地上、水中ロボットをサポート。
• 異なるロボットの運動およびセンシング特性に適応するモジュール式定式化。
• DARPA Subterranean Challenge で Team CERBERUS によって使用された GBPlanner 2.0 の遺産に基づいて構築。