ntnu-arl/gbplanner_ros

何を解決するか

このプロジェクトは、ロボット向けのグラフベースの探索プランナーを提供し、特に地下空間のような複雑で未知の環境における自律的探索に特化しています。ロボットが事前のレイアウト知識なしに、未知の領域をナビゲートしマッピングできるようにします。

動作方法

このプランナーは、探索の最適な経路を決定するためにグラフベースのアプローチを使用しています。ROS（Robot Operating System）と互換性があり、3DマッピングにOctomapと統合されています。航空機型と脚立型の両方のロボットをサポートしており、単体またはチームとして独立して動作して未知の環境をマッピングできます。

対象ユーザー

このソフトウェアは、自律ナビゲーション、地下探索、マルチロボットシステムに関する研究開発に従事するロボット工学研究者や開発者を対象としています。

特徴

• 航空機型および地上/脚立型ロボットの両方をサポート。
• ROSとOctomapによる3Dマッピングと統合。
• • 単体のロボットまたは複数のロボットがプランナーを独立して実行可能。
• DARPA地下環境チャレンジ最終戦でANYmal C脚立型ロボットを用いて実証済み。