naturerobots/mesh_navigation

何を解決するか

移動型ロボットが複雑で不整な屋外地形を安全かつ効率的に移動できるようにします。従来の2D地図はこれらの環境では機能しないことが多く、このプロジェクトは3D三角形メッシュ（2D多様体）を用いて地形を表現することで、ロボットが地面の幾何学的および意味的特性を考慮できるようにします。

動作方法

MeshNavは、メッシュの各部分に対して特定のコストや特徴を計算する「レイヤー」（プラグイン）を複数持つモジュール式のレイヤードメッシュマップシステムを使用しています。例えば、傾斜、粗さ、障害物などです。これらのレイヤーを統合して、通過可能性の評価を生成します。このシステムはMove Base Flex (MBF) と統合されており、経路計画および運動制御のための汎用ROSインターフェースを提供します。3Dメッシュ構造上で直接動作する専用のグローバルプランナー（DijkstraやContinuous Vector Fieldなど）とローカルコントローラー（MeshMPPIなど）を含んでいます。

対象ユーザー

ROS 2（特にHumbleおよびJazzy）を使用して、複雑な3D屋外環境で動作する自律移動型ロボットを開発・研究しているロボット開発者および研究者向けに設計されています。

特徴

• レイヤードメッシュマップ：高さ差、粗さ、傾斜などの地形指標を計算するモジュール式プラグイン。
• 3D対応計画：累積コストに基づいてメッシュ表面を横断する最適経路を計算するグローバルプランナー。
• 専用コントローラー：MeshMPPIを含むローカルコントローラーで、地形の幾何学的特性を尊重しながら速度指令を生成。
• ROS 2統合：Move Base Flexと完全互換で、マップに依存しないアクションインターフェースを提供。