introlab/rtabmap

解決する課題

RTAB-Mapは、同時自己位置推定および地図作成（SLAM）のための包括的なソリューションを提供し、ロボットが未知の環境の地図を作成しながら、その地図内での位置を同時に追跡できるようにします。

仕組み

C++ライブラリおよびスタンドアロンアプリケーションの両方として実装されています。このプロジェクトはRobot Operating System (ROS) と統合されており、開発者が自身のソフトウェアにSLAM機能を取り込むための C++ API を提供するとともに、地図管理用のコマンドラインツールやグラフィカルユーザーインターフェースも提供しています。

対象ユーザー

このツールは、異なるプラットフォーム（Linux, Windows, macOS）で使用できる、あるいは ROS ベースのロボットシステムに統合できる堅牢な SLAM フレームワークを必要とするロボット開発者や研究者向けに設計されています。

特徴

• Linux, Windows, macOS を含む複数のオペレーティングシステムをサポートしています。
• ROS 1 (Noetic) および ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling) と完全な互換性があります。
• スタンドアロンアプリケーションまたは C++ ライブラリとして利用可能です。
• マッピングパラメータを管理するための専用 API とコマンドラインツールを提供します。