wuyi2121/SCAN-Planner

何を解決するか

SCAN-Planner は、長距離ナビゲーション中の四足ロボットの低レベルローカルプランニングの課題に対処します。ルートに従って障害物を回避しながらロボットが安定して動作できる基盤を提供し、複数階層の環境を含むさまざまな状況で自律探索や視覚言語ナビゲーションなどの複雑な上位タスクを実行可能にします。

動作方法

このシステムは空間的な衝突認識型ローカルプランナーとして機能し、LiDAR や深度カメラなどのセンシング入力を統合して障害物を回避しながらナビゲーションします。3つの異なるナビゲーションモードで動作可能：インタラクティブな2Dゴール設定、キーポイントベースの多階層ナビゲーション、およびローカル障害物回避を伴うリファレンスパス追跡。ローカルセンシングにはCPUおよびGPUレンダリングの両方に対応しており、Unitree Go2などのプラットフォームと連携できるように設計されています。

対象ユーザー

本プロジェクトは、四足ロボットナビゲーション、身体化された知能、自律探索に取り組むロボット研究者および開発者を主な対象としています。

特徴

• 多様なナビゲーションモード：インタラクティブなゴール、キーポイントベースの多階層移動、パス追跡をサポート。
• 柔軟なセンシング：LiDAR（例：MID360）と深度カメラ（例：RealSense D435）の両方に対応。
• ハードウェア対応：再現性を確保するためのセンサレイアウト用CADファイルを提供。
• クロスプラットフォーム対応：テスト用シミュレータを含み、コミュニティ貢献のROS2サポートも提供。