at-wat/neonavigation

何を解決するか

2次元および3自由度（DOF）環境におけるシームレスなグローバルおよびローカルパスプランニングと衝突回避のニーズに応じて、自律走行車両のナビゲーションに向けた包括的なツールセットを提供します。

仕組み

このプロジェクトは、複数の専門的なコンポーネントを含むROSメタパッケージとして構成されています：

• パスプランニング：2次元/3自由度プランナーを使用して、グローバルおよびローカルの運動プランニングとシリアルジョイントの衝突回避を処理します。
• コストマップ処理：3自由度の構成空間コストマップとレイヤードマップデータを管理します。
• 制御と安全：パス追従用のトラジェクトリートラッカーと、衝突防止制御用のセーフティリミッターを実装しています。
• オドメトリ：スリップ補償を内蔵し、車両のオドメトリの精度を向上させます。
• データ変換：物体の表面データをポイントクラウドに変換し、環境認識を可能にします。

対象ユーザー

ROS（Robot Operating System）を用いて、正確なナビゲーションと衝突回避を必要とする自律走行車両の開発・研究を行う開発者および研究者です。

特徴

• グローバルおよびローカルプランニングのシームレスな統合。
• 3自由度構成空間コストマップのサポート。
• 車両オドメトリ用の内蔵スリップ補償。
• 衝突防止用の統合型セーフティリミッター。