ihmcrobotics/ihmc-open-robotics-software

What it solves

このプロジェクトは、ヒューマノイドロボットの制御とシミュレーションのための包括的なソフトウェアスタックを提供します。高自由度のヒューマノイドプラットフォームを運用するために必要な、複雑な力学、知覚、およびリアルタイム通信の管理という課題に対処します。

How it works

このソフトウェアは、ライブラリのモジュール式エコシステムとして動作します。剛体動力学、モーションプランニングのための凸最適化、および状態推定（EKF）を統合して、ロボットの動きを管理します。Linux上でのソフトリアルタイムスレッド、およびハードウェアインターフェース用のEtherCAT通信のための専門的なツールを備えたJavaベースのアーキテクチャを活用しています。

Who it’s for

Nadia、Valkyrie、およびAlexといったヒューマノイドロボットを開発しているロボティクス研究者やエンジニアで、制御とシミュレーションのためのプロダクションレディなフレームワークを必要としている人々。

Highlights

• Humanoid Focus: 特定のヒューマノイドプラットフォーム向けに設計され、その有効性が証明されています。
• Integrated Ecosystem: 3D幾何学（Euclid）、剛体動力学（Mecano）、および凸最適化のための専用ライブラリが含まれています。
• Real-time Capabilities: ソフトリアルタイムJavaスレッドおよびEtherCATマスターの実装をサポートしています。
• Simulation and Visualization: 環境構築と分析のためのSimulation Construction Set 2 (SCS2) を提供します。
• ROS 2 Integration: コアコンポーネント用のROS 2 API、および外部プロジェクトとの互換性のためのメッセージ定義を提供します。