Roboparty/RP1

解決する課題

ヒューマノイドロボットの構築には、通常、機械部品、電子機器、低レベルファームウェア、制御ソフトウェア、AIトレーニングなど、多くの個別の要素が必要です。これらは多くの場合、クローズドであったり、断片化されていたりします。このプロジェクトは、すべてを1つのオープンソーススタックで提供するため、実際の人形ロボットを理解し、再現し、拡張することができます。

仕組み

このプラットフォームは複数のリポジトリで構成されています。ハードウェアリポジトリには、CADファイル、回路図、PCBレイアウト、BOM、組み立て手順が含まれています。ソフトウェアリポジトリには、Linuxファームウェア、通信ブリッジ、ロボットモデルファイル (URDF/MJCF)、およびC++やPythonからアクセス可能なIMU、モーター、推論、カメラモジュールを備えたデプロイメントSDKが含まれています。学習リポジトリは、AMPやBeyondMimicなどの強化学習手法を使用した、移動ポリシー、動作模倣、パルクール用のトレーニングワークスペース（例：Isaac Lab）を提供します。アーキテクチャは、知覚/入力 -> 運動制御（リターゲティング、ポリシー） -> リアルタイム制御（500 Hzのアクションデコード） -> 関節モジュールと器用なハンドによる全身実行というパイプラインに従います。非常停止機能と高周波フィードバックループも含まれています。

対象読者

ヒューマノイドロボットを構築、理解、またはプログラミングしたい研究者、開発者、ホビーユーザー。また、実際のプラットフォームで学習ベースの制御を試したいロボット工学の学生やAIエンジニアにも適しています。

ハイライト

• 完全オープンソース：機械、電気、ファームウェア、制御、学習コードのすべてが利用可能。
• ハードウェア、ソフトウェア、AIトレーニングのためのモジュール式リポジトリ。
• 関節モジュール (ROMOMO)、器用なハンド (RP Hand)、デプロイメントSDKが含まれています。
• 複数の構成（24、28、30、42自由度）をサポート。
• 自然な移動 (AMP)、表現力豊かな動作模倣 (BeyondMimic)、パルクール（近日公開）の学習デモを提供。
• コラボレーションのためのコミュニティチャンネル（Discord、QQ、Telegramなど）。