HNUYueLuRM/basic_framework

何を解決するか

ロボマスター競技向けに標準化されたモジュール型の組み込み制御フレームワークを提供します。学生ロボットチームで一般的な、断片化され、ドキュメントが不十分で一貫性のないコードベースの問題を解決し、複雑な Linux/ROS スタックの代わりに、初心者でも学びやすく、移植しやすい C++ SDK を提供します。

動作方法

フレームワークは、ハードウェアと高レベルの論理を分離するための3層構造を採用しています。

1. BSP（ボードサポートパッケージ）： USART、SPI、I2C、CAN などのハードウェア周辺機器を抽象化し、システムの他の部分をハードウェアに依存させません。
2. モジュール層： BSP を使って特定のハードウェアドライバ（モーター、IMU、センサー）やソフトウェアアルゴリズム（PID、フィルタ、観測器）を実装します。
3. App層： ロボット固有の論理（チャッスィ制御、ジマール移動、発射機構など）を FreeRTOS タスクとして実装する最上位層です。

アプリ間の結合を解消するために、パブリッシュ/サブスクライブ（発行/購読）メッセージ機構を採用しており、異なるロボットモジュール間で直接依存関係を持たずに通信できます。

対象ユーザー

• 構造化された組み込みフレームワークを求めるロボマスター競技チーム
• ロボット制御用のモジュール型 SDK を探している組み込み開発者
• クリエイティブな組み込み開発ワークフロー（Keil などのレガシー IDE から脱却）を学びたい学生

特徴

• モダンなワークフロー： VSCode、CLion、Segger Ozone/Systemviewer を使用した arm-gnu ツールチェーンをサポートし、効率的なデバッグとパフォーマンス分析が可能。
• ハードウェア抽象化： ハードウェア固有のコードとアプリケーション論理の明確な分離により、異なるロボット構成への移植が容易です。
• 包括的なツールキット： DJI モーター、センサー（BMI088、IST8310）および通信プロトコルの組み込みサポートを提供。
• 豊富なドキュメント： PIDチューニング、バグの特定、開発環境のセットアップに関する詳細ガイドを提供。