frankarobotics/franka_ros2

何を解決するか

このプロジェクトは libfranka 用の ROS 2 統合を提供し、研究用の Franka Robotics ロボット（例：FR3）を ROS 2 フレームワークを使って制御できるようにします。ロボットのハードウェアとのインターフェースを簡素化し、ロボット制御ループやアプリケーションの標準化された実装方法を提供します。

動作方法

このリポジトリは libfranka を ROS 2（特に Jazzy）エコシステムに統合しています。ロボットの起動、コントローラーの実行、シミュレーションを可能にするパッケージ群を提供します。ユーザーはローカルインストールまたは Docker コンテナを使ってプロジェクトをデプロイし、複雑な依存関係を管理できます。シングルアーム構成、デュアルアーム（FR3 Duo）構成、モバイルベース（TMRv0.2）など、さまざまな設定をサポートしています。

対象ユーザー

Franka Robotics アームを使用し、制御、シミュレーション、開発に ROS 2 エコシステムを活用したいロボット研究者や開発者。

特徴

• マルチロボット対応：シングルアーム、デュアルアーム構成（FR3 Duo）、モバイルロボットプラットフォーム（TMRv0.2）をサポート。
• 柔軟なデプロイ：ローカルマシンインストールと Docker/Dev Container 対応により、一貫した開発環境を提供。
• シミュレーション統合：Gazebo の例を含み、ハードウェアにデプロイする前にコードをシミュレーションでテスト可能。
• ハードウェア抽象化：libfranka を通じて、研究用 Franka ロボットの制御に堅牢なインターフェースを提供。