TimSchneider42/franky

解決する課題

Frankaロボットの制御には、通常1 kHzでの厳格なリアルタイムプログラミングが必要であり、Pythonのような非リアルタイム環境でこれを達成するのは困難です。frankyは、内部でリアルタイム要件を処理するハイレベルな制御インターフェースを提供することでこの障壁を取り除き、ユーザーがROSや複雑なリアルタイム設定を必要とせずにロボットを制御できるようにします。

仕組み

このライブラリは、低レベルのコマンドを要求する代わりに、ハイレベルな位置または速度の目標値を受け取ります。Ruckigライブラリを使用して、速度、加速度、およびジャークの制限を遵守しながら、リアルタイムで時間最適化された軌道を計画します。また、動的に運動コマンドを更新することで、予期せぬ事象（環境との接触など）に対処するリアクションシステムを備えており、軌道を即座に再計画するための動作のプリエンプション（中断）も可能です。

対象者

ROSのオーバーヘッドや低レベルのリアルタイムプログラミングの複雑さを回避し、PythonまたはC++を使用してロボット制御を実装するより簡単な方法を求める、Frankaロボットを使用する開発者および研究者。

ハイライト

• マルチモーダル制御: デカルト座標および関節の位置/速度制御、ならびに直接的なトルクおよびインピーダンス制御をサポート。
• ROS不要: pip経由でインストールでき、Pythonで直接使用可能。
• リアクティブシステム: 予期せぬ事象に対するリアルタイムのリアクションを定義でき、モニタリングには非ブロッキングのコールバックを使用可能。
• フルAPIアクセス: グリッパー制御やロボットの状態読み取りを含む、libfranka APIの大部分へのPythonアクセスを提供。
• シミュレーションサポート: 実機にデプロイする前にコードをテストするための franky-sim との互換性。