frankarobotics/libfranka

解決する課題

Franka Roboticsの研究用ロボットを制御するための低レベルC++インターフェースを提供し、精密なモーション制御とハードウェアとのリアルタイムな対話を可能にします。

動作の仕組み

このライブラリは、ユーザーのソフトウェアとロボットのFranka Control Interface（FCI）との間のブリッジとして機能します。リアルタイム通信をサポートし、Linuxシステムでの動作を想定して設計されており、ロボット制御に必要なタイミング精度を確保するために、PREEMPT_RTパッチ適用カーネルを推奨しています。

対象ユーザー

Franka Roboticsの研究用ロボットを扱う研究者や開発者で、ロボットのモーションと状態への直接的で低レベルなアクセスを必要とする方々。

主な特徴

• 低レベル制御: 精密なモーション制御への直接アクセス。
• リアルタイム通信: 高頻度でリアルタイムな対話が可能。
• マルチプラットフォーム対応: Ubuntu 20.04から26.04 LTSまで互換性あり。
• Pythonバインディング: Pythonでロボットを制御したい方のためにpylibfrankaを同梱。