moveit/moveit2

何を解決するか

MoveIt 2 は、商業アプリケーションの開発、新しいロボット設計のプロトタイピング、および運動計画アルゴリズムのベンチマークを簡素化する包括的なロボット操作プラットフォームを提供します。

動作方法

ROS 2 用に構築された運動計画フレームワークとして機能し、moveit_core、moveit_kinematics、および OMPL、CHOMP、STOMP などのさまざまなプランナーを含むツールとパッケージのセットを提供して、ロボットアームやマニピュレータをある点から別の点へ移動させる複雑さを処理します。

対象ユーザー

このプロジェクトは、ロボット開発者、ロボット設計のプロトタイピングを行う研究者、商業用ロボット操作ソフトウェアを開発するエンジニア向けに設計されています。

特徴

• ROS 2 エコシステムに特化して構築されています。
• OMPL、CHOMP、STOMP を含む複数の運動計画アルゴリズムをサポートしています。
• キネマティクスおよびハイブリッドプランニング用の専用パッケージを提供しています。
• moveit_py を通じて Python バインディングを提供し、スクリプト作成を容易にしています。