SIGRobotics-UIUC/LeKiwi

何を解決するか

LeKiwiは、ロボット工学の研究開発へのアクセスを容易にするために設計された低コストのモバイルマニピュレータです。移動可能なホロノミックベースとロボットアームを組み合わせることで、AI駆動のマニピュレーションタスクのテストに適した多目的プラットフォームを提供します。

動作方法

このロボットは、オムニホイールを備えた3輪キウィ（ホロノミック）ドライブを使用して、任意の方向に移動できます。マニピュレーションにはSO-ARM101ロボットアームを統合しています。システムは12Vリチウムイオンバッテリーまたは5Vラップトップ用パワーバンクで駆動され、Raspberry Pi 5で制御されます。作業環境のデータはワークスペース用RGBカメラと手首に取り付けられたRGBカメラで収集します。

対象ユーザー

研究者、学生、ロボット愛好家向けに、予算に優しく、データ収集や遠隔操作をサポートするモバイルマニピュレータを提供します。

特徴

• 標準化された設計：20mm間隔の穴を持つベースプレートを使用し、部品の取り付けが簡単です。
• オープンハードウェア：Fusion 360 CADファイルとシミュレーション用URDFをすべて公開しています。
• 柔軟な電源オプション：5V、12V、有線バージョンを提供し、異なるスキルレベルや持ち上げ能力に対応します。
• LeRobot統合：Hugging Face LeRobotエコシステムと統合されており、データ収集とソフトウェア機能を実現しています。