MRPT/mvsim

解決する課題

MVSimは、モバイルロボットおよびマルチエージェント研究向けに、軽量でありながらリアルな2.5Dダイナミクスシミュレータを提供します。過度に単純化されたシミュレータと、計算負荷の高いシミュレータの間のギャップを埋め、ダイナミクスとセンサシミュレーションの精度を維持しながら、複数の車両を用いた大規模な実験を実行することを可能にします。

仕組み

このシミュレータは、設定にXMLワールドファイルを使用するため、ユーザーはソースコードを変更することなく環境やロボット群をセットアップできます。さまざまな車両ダイナミクスモデル（差動、アッカーマン、連結車両）をサポートし、リアルな摩擦モデル（Coulomb、Ward-Iagnemma、ellipse）を実装しています。センシングに関しては、2D/3D LiDAR、RGBおよびRGBDカメラ、IMU、GNSS/GPSをシミュレートします。

以下のいくつかの方法で操作可能です：

• Standalone: 専用アプリケーションとして実行。
• ROS 2 Node: Robot Operating System 2 エコシステムに直接統合。
• Embedded: カスタムアプリケーション内でC++またはPythonライブラリとして使用。
• Headless: CI/CDパイプラインやDockerコンテナ向けにGUIなしで実行。

対象ユーザー

ROS 2と統合可能な、高速で設定可能なシミュレータを必要とする、モバイルロボティクス、マルチエージェントシステム、およびセンサ研究に従事する研究者や開発者。

ハイライト

• マルチエージェント対応: ロボットは共有環境内でLiDARを介して互いを検知できます。
• 多様なダイナミクス: アッカーマン操舵の車型やトレーラー型の連結車両を含みます。
• 包括的なセンサスイート: VelodyneやOusterのLiDARのような業界標準のハードウェアをシミュレートします。
• 柔軟な統合: ROS 2、ZMQ/Protobuf、Python、およびC++インターフェースをサポートします。
• 多様な環境: オキュパンシーグリッド、標高メッシュ、およびカスタム3Dメッシュをサポートします。