MRPT/mvsim

解決する問題

MVSimは、移動ロボットとマルチエージェント研究のための、軽量でありながら現実的な2.5Dダイナミクスシミュレータを提供します。これは、過度に単純なシミュレータと計算負荷の高いシミュレータの間のギャップを埋め、研究者がダイナミクスとセンサーデータの精度を維持しながら、複数の車両を用いた大規模な実験を実行できるようにします。

動作方法

このシミュレータは設定にXMLワールドファイルを使用するため、ユーザーはソースコードを変更せずに環境やロボットフリートを設定できます。差動駆動、アッカーマンステアリング、連結車両など、さまざまな車両モデルをサポートし、さまざまな地形に対して複数の摩擦モデル（クーロンやWard-Iagnemmaなど）を実装しています。センシングには、2D/3D LiDAR、RGBおよびRGBDカメラ、IMU、GNSS/GPSをシミュレートします。

対象読者

これは、移動ロボティクス、マルチエージェントシステム、自動運転車両のダイナミクスに取り組む研究者や開発者向けに設計されており、特にROS 2を使用している人や、言語に依存しないシミュレーション環境を求める人に適しています。

ハイライト

• マルチエージェントサポート：ロボットがLiDARを介してお互いを感知できるマルチビークルワールド向けに特別に設計されています。
• 柔軟な統合：スタンドアロンアプリ、ROS 2ノードとして動作するか、C++およびPython APIを介して埋め込むことができます。
• 多様なセンサースイート：高性能LiDAR（Velodyne、Ouster、Hesai）や深度カメラの現実的なモデルが含まれています。
• ヘッドレスモード：GUIなしでの実行をサポートし、CI/CDパイプラインやDockerコンテナに最適です。